El espíritu de cruzada se desarrolló no sólo por el contacto entre los combatientes cristianos en la Península y los cruzados que por ella pasaban camino de Tierra Santa, sino también por la influencia de las Órdenes militares que allí se establecieron a partir del segundo cuarto del siglo XII en adelante, cuando destacó la de los templarios, pero también como reacción frente a la creciente agresividad y poder militar de los fieles partidarios de la guerra santa (djihad) en el norte de África, impulsada por los almorávides y, más tarde, por los almohades. Así, la función de las Órdenes militares, compuestas por caballeros, era luchar contra el infiel.
Los primeros fueron instituidos en Oriente para defender Tierra Santa y proteger a los cristianos que allí corrían peligro. Poco después se asentaron en la Península, donde su aportación fue fundamental en la lucha contra los sarracenos.
Desde el inicio de la monarquía, se han asentado en Portugal las siguientes Órdenes militares:
• La Orden del Temple;
• La Orden de los Hospitalarios, cuyo nombre proviene de tener un hospital a su cargo en Tierra Santa; en Portugal tuvo como casa principal el monasterio de Flor da Rosa, en Crato;
• La Orden de Calatrava, de origen castellano; su casa principal fue el convento de Avis;
• La Orden de Santiago de Espada, fundada en el reino de León y cuya casa principal en tierras portuguesas fue el convento de Palmela.
La acción de estas Órdenes se centró en ejercer y fomentar:
• beneficencia;
• el desarrollo de la agricultura y la colonización del reino;
pero lo principal era luchar contra los musulmanes.